Pendant l'Antiquité romaine, le cens est une mesure de la fortune des citoyens, permettant leur classement dans la hiérarchie politique et sociale (sénateurs et chevaliers à la tête de la pyramide, proletarii à la base) .
Au Moyen Age, le cens est une redevance annuelle, en argent ou en nature, payée pour l'occupation d'une tenure dans la seigneurie. Le paysan peut être propriétaire de sa terre, mais le cens est une reconnaissance du droit éminent du seigneur sur la terre.
A l'époque contemporaine, après la Révolution, le cens est le montant minimum des impôts directs permettant le droit de vote.